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參考文本文檔和問題。2022年版本號.1.0beta，di一次添加六維測力傳感器，后面的版本號可能會進一步調(diào)整。

六維測力傳感器

通常在使用機械臂時，我們經(jīng)常使用力傳感器來準確測量機械臂尾端的力和扭矩（也可以通過骨關節(jié)扭矩傳感器）+獲得動力學方程)ATI制造商的測力傳感器。模擬模擬中還有相關的匹配方案，如匹配方案，如mujoco中的force_torque_sensor，IsaacSim的ForceSensors。

ATI制造商的六維測力傳感器

另一種容易與他模糊的感應器是touch，一般用于足式機器人腳底，一般只提供一個接觸力標量，無法理解力的方向。這里的六維測力傳感器更貴，可以選擇其他信息。

構建機械臂

這一次，我們可以搭建一個簡單的機械臂，一個簡單的機械臂，進行傳感器測試。

需要注意的問題點是IsaacSim不能是剛體的父子兩級，只能是xform(坐標架)父子兩級，因此建議使用坐標架來表示機械臂的位置關系。這可以參考Isaacexample->ImportsRobots->FrankaURDF機械臂結構。

因此，采用以下方法：

將默認平面坐標改為默認平面坐標robot(不變也可以，只方便儲存和載入)

添加系manipulator，作為機械臂的前提平面坐標，零件可直接設置和設置robot系重疊。

在manipulator系下創(chuàng)建base_link系，arm1_link各自表示底座系和di一臂系。

在base_link系下建立圓柱體base，配備其剛體和沖擊特性（至少需要剛體特性）articulations鏈建)arm1_link系下同樣的實際操作，創(chuàng)建arm圓柱體配有剛體和沖擊特性。結果還需要調(diào)整平面坐標和形狀部位，使其成為可能。base和arm1看起來像一個簡單的平面坐標。

在base與robot系中間創(chuàng)建fixedjoint，將底座固定在世界系中。(不可能是。base_link系與robot骨關節(jié)連接的總體目標不是rigidbody）

在arm1剛體與base在剛體中間創(chuàng)建revolutejoint，產(chǎn)生機械臂的活動關節(jié)。配備旋轉軸位置和房屋朝向，配備骨關節(jié)推動為部位型(大彎曲剛度小減振)

在base剛體與arm剛體下各加一個xform，作為測力傳感器的坐標架。

在robot系或fixedjoint的property下，添加articulationsroot這將有助于特性IsaacSim尋找所有可能出現(xiàn)的骨關節(jié)樹

第7步增加的坐標架property中，都添加articulationsforcesensor。

再次打開實體模型（不再打開）forcesensor不會來計算)，進行模擬。移動骨關節(jié)的預期部位，可以看到，可以看到forcesensor下標值的變化。事實上，測力傳感器具有整個剛體的所有力和扭矩，包括作用力。

一些關鍵因素如下：

根據(jù)X軸周圍的配置，兩個圓柱體之間的骨關節(jié)產(chǎn)生一個骨關節(jié)機械臂。

機械臂整體圖例

總體搭建

推動骨關節(jié)配備

在測力傳感器平面坐標下讀取的力和扭矩

USDproperties配備中傳感器數(shù)據(jù)

數(shù)據(jù)信息被配備變成數(shù)據(jù)信息USD因此，它可以在編碼中載入USD獲取傳感器數(shù)據(jù)信息的信息內(nèi)容。

第8步，添加articulationroot可以參考連接標準Articulations-OmniverseCreatedocumentation的USDHierarchy/ArticulationRoot節(jié)，提及了root參與固定不動智能機器人的原則fixedjoint或者隨意系一個根。